Il progetto ATC+

Sistema ideato a risolvere in maniera automatica la problematica del corretto allineamento di un generico sistema ATC impiegato per sistemi robotici a base mobile.

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Soluzione ATC+

Nei contesti operativi industriali e logistici, l’uso di sistemi robotici mobili per l’esecuzione di attività operative, presenta notevoli aspetti positivi quali: la velocizzazione e la precisione nello svolgimento delle operazioni e la riduzione degli errori.

Un sistema robotico presenta un una struttura a braccio con un organo terminale (end-effector) il cui compito è quello interagire con l’ambiente di lavoro per l’esecuzione delle operazioni richieste. Tuttavia, in alcuni casi, ai bracci robotici possono essere richieste multiple operazioni, le quali necessitano dell’utilizzo di diverse tipologie di end-effector; in questi casi sono quindi necessarie manovre di cambio dell’end-effector sul braccio.

In commercio, per queste esigenze, sono stati sviluppati sistemi automatici di cambio, o ATC (Automatic Tool Changer), per far svolgere, in modo automatico al braccio robotico, sia l’aggancio che lo sgancio ai diversi end-effectors.

In generale, un ATC è composto da due parti: una parte “master”, montata al link terminale del braccio robotico e una parte “slave”, montata su ogni end-effector; quindi le operazioni di aggancio/sgancio di un end-effector con il braccio sono gestiste dal collegamento tra la parte master e slave dell’ATC, che per poter essere eseguite, in maniera automatica, necessitano di un perfetto allineamento tra queste parti.

Ad oggi, queste operazioni di aggancio/sgancio di ATC sono automatizzabili per i bracci robotici a base fissa, poiché la manovra di allineamento è gestita con altra precisione, grazie al fatto che ciò avviene in un ambiente sensorizzato che garantisce un’alta precisione nelle manovre.

Per sistemi robotici a base mobile, questa operazione è molto più complessa, in quanto, essendo il robot mobile, la manovra di aggancio/sgancio può avvenire in una qualsiasi zona dell’ambiente di lavoro non sensorizzato.

Per far fronte a quest’ultima problematica, è stato ideato un dispositivo il cui obiettivo mira a risolvere in maniera automatica la problematica del corretto allineamento di un generico sistema ATC impiegato per sistemi robotici a base mobile.

Tale dispositivo consiste in un supporto fissato a monte della parte “master” del braccio robotico e sulle cui estremità è possibile montare una serie di sensori ausiliari per agevolare la fase di allineamento con la parte “slave” montata sull’end-effector interessato, compensando quindi la mancanza di un ambiente sensorizzato come nei casi dei robot a base fissa. Oltre a questo principale scopo, il dispositivo può avere un ulteriore impiego per manovre di manipolazione degli oggetti nelle fasi di prelievo, movimentazione e rilascio, consentendo di guidare e facilitare le singole operazioni del robot.

Il dispositivo presenta una struttura tale da rispettare, secondo la normativa ISO 9409-1, il collegamento meccanico sia alle diverse tipologie di bracci robotici che alle diverse tipologie di ATC presenti sul mercato.

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